��ࡱ�>�� EG����D��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �R�� bjbj����2,����� ����������33IXU0��������8�D$�-$�99999mmm�#�#�#�#�#�#�#$&��(>�#!3#mm5 A�#33994�#i i i I�3939�#i #�#i i �"<#9��������)��%v#�#�#0-$#,�(�v�(<#�(��<#Pm0�"i ��Hmmm�#�# Xmmm-$####���������������������������������������������������������������������(mmmmmmmmm� �: ,{mQJ\'Yf[u�����Q�c>yO�[��N�y�b�z[� �S[�\O�T�ffN @BDNXZ\b��������    > R T ^ b j n z ~ � � ��������������������x�����k���������hhP�CJOJPJaJo(h,/�hhP�5�>*CJ PJaJ hhP�CJPJaJo(hhP�CJPJaJhhP�5�CJPJaJhhP�5�CJ$aJ$o(hhP�CJ PJ\�aJ$o(%hhP�B*CJ KHPJ\�aJ$o(phhhP�CJ OJPJ\�aJo(h&�CJ OJPJ\�aJo(h�KyCJ OJPJ\�aJo($(@N� � H V  \ | � � �  " 2 � � ������������������ ��WD�`��gdhP�gdhP�$����XD2YD2a$gdhP� ��d �WD�`��gdhP� ��d �WD�`��gdhP�$a$gdhP�$dp���XD2a$gdhP�� � � � � � � � � � F H J L T V � �    Z \ ^ ` | � � � � � � � � � � � � � ��������������������������Ȼ���|���|�qeh�F3hhP�CJaJo(h�F3hhP�CJaJ jh�F3hhP�0J<�CJUh�F3hhP�CJOJQJaJo(h�F3hhP�CJOJQJaJhhP�CJ OJPJ\�aJ o(jhhP�0J<�U\�hhP�CJ PJ\�o(hhP�CJPJaJo(hhP�CJPJaJhhP�5�CJPJaJhhP�5�CJPJaJo('� � � �      " . 0 2 D P Z � � � � � � � � � ���������޶��ތހ�t�dVKtdhhP�CJPJ\�o(h�F3hhP�CJOJPJ\�h�F3hhP�CJOJPJ\�o(h�F3hhP�CJPJ\�h�F3hhP�CJaJo(hhP�CJOJQJo(h�F3hhP�CJPJ\�aJo(jh�F3hhP�0JCJUh�F3hhP�CJPJ\�o(hhP�CJaJo( jh�F3hhP�0J<�CJUh�F3hhP�CJOJQJaJo( hhP�CJo(h�F3hhP�CJaJ� � � � �   . L d j | � � � � � � .0������������������������gdhP� ��WD�`��gdhP���YD2gdhP�$��1$WD�`��a$gdhP� $��1$YD2a$gdhP� ����XD2YD2gdhP�� � � � � � � � � �    $ , . : J d j n | ��ͻ�����pͮd�ddVFh�F3hhP�CJOJPJ\�o(h�F3hhP�CJPJ\�o(h�F3hhP�CJaJo(h�F3hhP�CJOJQJaJh�F3hhP�CJOJQJaJo(hhP�CJOJQJo('h�F3hhP�CJKHOJPJQJaJo(hhP�CJOJPJQJo(#h�F3hhP�CJOJPJQJaJo(h�F3hhP�CJPJaJo(h�F3hhP�CJOJPJ\�+jh�F3hhP�0J<�CJOJPJU\�| � � � � � � � � � � � � � � � � "*,.2>@LZ^`�����ԩ�����}��{k����]O�O�O�Oh�F3hhP�CJOJQJo(h�F3hhP�<�CJOJQJh2@hhP�CJOJQJaJo(U h�F3hhP�CJKHOJQJaJhhP�CJOJQJo(h�F3hhP�CJOJQJaJo(h�F3hhP�CJOJQJaJh�F3hhP�CJPJo(h�F3hhP�5�CJPJaJo(h�F3hhP�CJOJPJQJo(h�F3hhP�CJPJ\�o(h�F3hhP�CJ\�aJo(�d\O�T�c6R�{�O ��[f0WO(u�[0 3 �& & 0 (WhQ�V'Y-N�W^ ��[(u5uhVnf�Speϑ�_Y �@b g5uhV�� g�_(W�����c�e�[�e9eۏ ��Vdk�^(uMRof�_^0 �V �V1 �[(u����:g�g�St & & ck�e-Nh�:yirtϑ�v&{�S �h�:y�p0�~0b��vW[�kGW(uTimes New Roman�eSO� h�:y�l�[��ϑUSMO0͋4Y�v&{�S0�QpeI{ �Sf[CQ }&{�SGW(uTimes New RomanckSO0 �zzNL� � �S��e.s xxx �xxx��[(u5uhV�����s�r�T�SU\�����:g�h �2001 �23(3)�275-279 xxx������b/g�W@x�xxxxxx�QHr>y �1996�15-47 xxxxx �xxxx�xxx �xxxы�:ghV�N�d\O�vpef[�[���xxxx�QHr>y �1998�11-67 Lee H Y, Reinholtz C F. Inverse kinematics of serial-chain manipulators[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 1996, 118(3): 396-404     \O�T T N�SўSOE\-N ��kMR0�kTT0.5L� �N�S�[SOE\-N �N�S�[SOE\-N �N�S�[SOE\-N -N�e��N�S�[SOE\-N�peW[�Times New Roman \�V�Sў �E\-N ��h��\�V�SўSO�R�| �h��MRpeW[Times New Roman�R�| ��kMR0�kTT0.5L� \�NўSO�R�| �E\-N wS�g � \�N `r���������������  B`fhjv~���������������~q~q~q~qeUC"h�F3hhP�CJOJPJ\�aJo(h�F3hhP�CJOJQJaJo(h�F3hhP�CJaJo(h�Q�hhP�CJOJQJh�Q�hhP�CJOJQJo(h�Q�hhP�CJOJQJaJo( h�F3h�aB* CJaJo(phfh�F3h�aCJo(h�F3h�aCJ h�aCJo( hhP�CJo(h�F3hhP�CJo(h�F3h�aCJOJQJo(h�F3hhP�CJOJQJo(hhP�CJOJQJo(������ hjv������������������������������������gd�Ky & FgdhP�$a$gdhP�gdhP� $1$a$gdhP� $1$a$gd�a ��WD�`��gdhP�~����������������(*24:<BDFZ\djlt�������^bln|~�����¸�¸����±¸•¸••���•• ‰�����{hhP�h�F3hhP�CJ\�h�F3hhP�CJ\�o(h�F3hhP�CJaJ jh�F3hhP�0J<�CJU hhP�CJo(h�F3hhP�CJo(h�F3hhP�CJaJo("h�F3hhP�CJOJPJ\�aJo(hhP�CJOJPJ\�o(#jh�F3hhP�0J<�CJU\�.����������������������� & D F H V X Z z � � � � � � � � � � � � ������������������������������ݳ������������hhP�CJaJhhP�CJPJaJhhP�hhP�OJQJo(jhhP�0J<�OJQJUhhP�CJ OJQJaJ o(jhhP�0JUh)#`jh)#`U hhP�hhP� hhP�o(,������� F X � � � � � � ���������������gdhP�gd�Ky01�82P��. ��A!�"�#��$��%��S�� ��b 2���� 0@P`p������2(�� 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p��8X�V~PJ_HmH nHsH tHR`��R hP�ck�e $1$a$(CJKHOJQJ_HaJmH nHsH tHJJ hP�h�� 3$$d���@&5�CJ \�aJ $A`���$ ؞���k=�W[SOBi���B nf�h� ���3�\`�?�/�[���G��\�!�-�Rk.�s�Ի�..���a濭?��PK!�֧��6 _rels/.rels���j�0 ���}Q��%v/��C/�}�(h"���O� ������=������ ����C?�h�v=��Ʌ��%[xp��{۵_�Pѣ<�1�H�0���O�R�Bd���JE�4b$��q_����6L��R�7`�������0̞O��,�En7�Li�b��/�S���e��е������PK!ky���theme/theme/themeManager.xml �M � @�}�w��7c�(Eb�ˮ��C�AǠҟ����7��՛K Y,� �e�.���|,���H�,l����xɴ��I�sQ}#Ր���� ֵ+�!�,�^�$j=�GW���)�E�+& 8���PK!�m�Qtheme/theme/theme1.xml�YMoE�#�F{oc'vGu�رh�F�[��x=ޝzvg53N�j�HH��z����Z $ʯI)*E�_�����N�&IA�!��>��Ǽ3�x�N��>���U�W L0�Č߫�߿z��}rx���{���h9T�8�T/���χ�?����xY����'�~���3S����~����O_|w��)��ӈHt��=�a�+��d NG�1-RlƁ�1�RJ�wT蠯M1K����"�o he�˓ێ½PL-�|%����E��hY7�'qP.\L��=���d�q�ķ3I�ofi�����.ñ���B�Rb�-J��P_p�G ݢ��i�K�t�dӌh�F�i��o�7;7Q��2��Ⱦ�����D�>a�/��Q�>�X��W� ˔�M�_�u��H�q�)�h� ���+:Vi�w�4r�B�qϫ��"r���!��2l��a��C�b��U|����!8^8�>�ܠ���,A���б�V�t���׎�~ls���14��_=,ɬ��ožTV �G��"�Ѧ��bH�����'�.�4��x޵�w-��Ϸ�E�|�F;��v��`�b3"G '�e����\�fH��O �������'�$��i_wp��� �>�*�8���i&�LY%\���,���xҕ=������������ r6f� ��3���T�ʅ�)��:ªZ�K��L�s��&C �M��ܛ0� [�˫p@ע�`�j�۽7 ���Y�H�xH�i��cT5A�r��@��H��ZAZC�}i' RQ\m��,zo�,�gQ�u{�Y\,N���ר/�=����L _��.�̇Y7C�6�-fS�h62��"��5�����NH�T[X�65̫4X�%Y����ֳ2�f�kh����i~tCKF#�b� +�w�1m�|����4`��!�:U��!�p5a:�~�{4�m��m�i�o� ήc��8m��D�J�pSǹ橠�V��1�����?#S�i�?3E�'pS�2���W`���q�B]( ��08���w��� n��A��[s��)k8�= Aa?R� dڒɾc�Uӽ˲d)#�Queb��}������C!���&i0����>�4��S�7���{���z�� F�}� 4��sKvUKoȳ��h�~1�jYU���V�H��5U8�Vk;֜���L9��Ű�D �� ��?*|FL� �����"��A3����>g��]��dm2iVֵ�褽�m�g<��r�8[kv�x����p�sj�,��z��][�j�����Qv�1�1�iu���-�ߟ0%M2�oJ���3u�o%ҍ���PK! ѐ��'theme/theme/_rels/themeManager.xml.rels��M �0���wooӺ�&݈Э���5 6?$Q�� �,.�a��i����c2�1h�:�q��m��@RN��;d�`��o7�g�K(M&$R(.1�r'J��ЊT���8��V�"��AȻ�H�u}��|�$�b{��P����8�g/]�QAsم(����#��L�[������PK-!����[Content_Types].xmlPK-!�֧��6 +_rels/.relsPK-!ky���theme/theme/themeManager.xmlPK-!�m�Q�theme/theme/theme1.xmlPK-! ѐ��'� theme/theme/_rels/themeManager.xml.relsPK]� rmqianIBM��� _��=nr����r����r����r����r����I�mr����r����r����r����vB�fvB�fvB�fvB�fvB�fvB�fvB�fvB�fvB�fvB�f'/MV�����n ,���� � � � | `~��  � ���  �@�  @��������� ��0�( � ��B �S ���� ?��H��0�( � ���V�"�.!W�"�!X�"��"���o���o<*�urn:schemas-microsoft-com:office:smarttags�chmetcnv� ��� �0�1�20�25�False�HasSpace�mm�Negative �NumberType �SourceValue�TCSC�UnitName         �� �m������',-.0@Bmn���������+W������������� -4BIMPW[_eij���������������������� BEFHILTXp�������������������� +/378HQ��������������������!(*:IRUVXacgiko��  ��z����������oss33EHX������������hko�����������o/��d��������� ���\���^��`�\�o(�h�H[]� �H�\��H^�H`�\��h�H)� ���\���^��`�\��h�H.� ���\���^��`�\��h�H.� �4�\��4^�4`�\��h�H)� �� �\��� ^�� `�\��h�H.� �| �\��| ^�| `�\��h�H.� � �\�� ^� `�\��h�H)� ���\���^��`�\��h�H./�������������        � �9�%])#`�a�@i�)w�KyhP�[5�,/�&�gD�jo��=����@��n``��Unknown������������G��* ��Times New Roman5��Symbol3.� �* ��Arial;��ўSOSimHei;5�� �N�[_GB2312;���[SOSimSun7.���{ @�CalibriA���� B�Cambria Math q��h�����G��!-!),.:;?]}����    & 6"0000 0 0 00000��� � �����=�@�\�]�^���([{�  0 0 00000��;�[����������2�� 3�q��HX��?����������������������hP�2!xx���D��N3� _eYUser �������Oh��+'��0\������� ��  $ 0<DLT�����3���Ű� Normal.dotmUser3Microsoft Office Word@@�Z�B�@nr��)������՜.��+,��0� X`px�� �����hust_ep�  �������� !"#$%&'()*+,-./0123����56789:;����=>?@ABC��������F����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Root Entry�������� �F�#��)�H�Data ������������1Table����)WordDocument����2,SummaryInformation(������������4DocumentSummaryInformation8��������<CompObj������������u������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ���� �F#Microsoft Office Word 97-2003 �ĵ� MSWordDocWord.Document.8�9�q